In veel gevallen ontstaat zo’n kampdorp, de vicus, langs de uitvalswegen van de castella. De nederzetting heeft dan een langgerekte vorm. De - meest houten - huizen staan met hun winkel of werkplaats naar de kant van de weg gericht. Zo kunnen voorbijgangers in één oogopslag zien wat de eigenaar te bieden heeft. Verder biedt de vicus de soldaten ontspanning. Meestal is er een badhuis, er zijn kroegen en dames van plezier. Ook wonen in het kampdorp de onwettige vrouwen en kinderen van soldaten. Tot 200 na Christus is het verboden om gedurende de diensttijd te trouwen, maar soldaten gaan wel relaties aan met inheemse vrouwen.

De naam ‘vicus’ geldt in de Romeinse tijd voor middelgrote plaatsen kleiner dan een stad. Ook de kampdorpen bij militaire nederzettingen vallen hieronder. Niet-militaire vici liggen vaak op strategische locaties, bijvoorbeeld bij een kruising van wegen; een ideale plek om goederen te verhandelen. Sommige vici ontlenen hun status aan een religieuze functie, bijvoorbeeld een heiligdom. De opgegraven nederzetting in de Houtense wijk Tiellandt zou een voorbeeld kunnen zijn van zo’n niet-militaire vicus.

Tastbare sporen van een vicus zijn aangetroffen bij de castella van Vechten, Utrecht, Vleuten-De Meern en Woerden. De Vechtense vicus was zeer uitgestrekt: ongeveer 10 hectare. bij een legerkamp van 2,6 hectare! In Utrecht lag de vicus zowel ten oosten als ten westen van het castellum, respectievelijk 2,2 en 1.6 hectare. In het vermoede kampdorp van Vleuten-De Meern zijn resten van een badhuis gevonden.

Als het Romeinse leger zich in de loop van de derde eeuw terugtrekt van de limes raken de kampdorpen hun belangrijkste bron van inkomsten kwijt. De vici lopen dan langzaam maar zeker leeg; mogelijk trekt een deel van de bewoners met de Romeinse troepen mee.