Alleen legioensoldaten hebben in het Romeinse leger het Romeinse staatsburgerschap. Het enige legioenskamp - castra - dat Romeins Nederland rijk is, bevindt zich in Nijmegen. De castella langs de limes in het hart van Nederland zijn grotendeels bezet door hulptroepen, auxilia. Zulke hulptroepen ronselen de Romeinen uit overwonnen volken, die ze op deze manier aan zich weten te binden. Pas na 25 jaar trouwe dienst krijgen hulpsoldaten het Romeinse burgerrecht toegewezen. Ook verdienen ze tweederde minder dan ‘echte‘ Romeinen. Deze achterstellingen betekenen overigens niet dat de Romeinen op hen neerkijken. De inheemse hulptroepen in ‘onze’ gebieden staan bekend om hun onverschrokkenheid, vechtkunst, rij- en zwemkunst.

De eenheden hulpsoldaten - zo’n 500 man - die in de huidige provincie Utrecht legeren, bestaan in het begin van de Romeinse tijd vooral uit Bataven, Cananefaten en Friezen. Ze zijn dicht bij huis gelegerd en staan vaak onder commando van de eigen elite. Na de Batavenopstand in 69 ziet keizer Vespasianus hier het gevaar van in. De hulptroepen hebben zich namelijk tijdens die opstand aangesloten bij de rebellerende Bataafse bevolking. Vespasianus laat daarom eenheden uit Spanje, Engeland en Thracië (Bulgarije) hier naartoe halen. Maar onder keizer Hadrianus worden er wegens tekorten toch weer inheemsen aangenomen in de legertroepen bij de Rijngrens.

Bij de eenheden van de Romeinse troepen is er onderscheid tussen alae, cavalerie-eenheden, en cohortes, infanterie-eenheden. Er zijn ook mengvormen zoals de cohortes equitatae, met zowel ruiters als voetvolk. De eenheden hulpsoldaten staan onder bevel van praefecti, tot de ridderstand behorende Romeinse officieren. In de kleine castella langs het Utrechtse deel van de limes is vooral infanterie gelegerd. Daar ontbreekt de ruimte voor het houden van paarden. Alleen in castellum Fectio bij Vechten zijn sporen gevonden die wijzen op de aanwezigheid van ruitertroepen.