De Latijnse naam van het fort, Traiectum, betekent 'doorwaadbare plaats’ (in een rivier) of ‘overgang’. De naam komt voor het eerst voor in het Itinerarium Antonini, een Romeins reisboek dat is overgeleverd in middeleeuwse kopieën.

De 13de-eeuwse domkanunnik Rudolf van Stoutenburg, die zich baseerde op een verloren gegaan memorieboek van het Utrechtse domkapittel, vertelt dat op de plaats van de stad Utrecht al vóór de geboorte van Christus een veer is geweest. De oorsprong van Utrecht bestond naar zijn zeggen uit:

Onder het Domplein liggen boven elkaar vijf opeenvolgende castella, waarvan de bovenste van steen en de overige van hout. Ze dateren van ongeveer 47 tot 275 na Christus. De voornaamste opgravingen vonden plaats tussen 1929 en 1949, toen archeologen op zoek waren naar de resten van de vroegste christelijke kerken op het plein. Alleen van het stenen fort zijn nu nog resten te zien onder de Muziek- en Dansschool op nummer 4 en in de kelder van Restaurant Het Weeshuis, Domplein 16.

Het kampdorp, de vicus, bij het Utrechtse castellum ontwikkelt zich in de eerste eeuw vanaf de oostkant van het fort. Hier vestigen zich kooplui, ambachtslieden en de vriendinnen en kinderen van soldaten. Dit is nu het gebied van Achter Sint-Pieter tot en met het Pieterskerkhof. Hier zijn aardewerkscherven gevonden uit het midden van de eerste eeuw, de oudste vondst tot nu toe buiten het castellum. Tussen 70 en 150 ontstaat een tweede kampdorp aan de westkant, tussen de huidige Boterstraat en de Donkerstraat.

Een brandlaag in de grond is het bewijs dat castellum Traiectum, net als de meeste andere castella langs de limes, in 69-70 tijdens de Bataafse Opstand in de as is gelegd. Daarna moest het kamp opnieuw worden opgebouwd. Tussen ongeveer 70 en 275 biedt Traiectum onderdak aan een infanterieafdeling van zo’n 500 man voetvolk uit Spanje, het cohors II Hispanorum peditata. Op het terrein van het voormalige castellum zijn vijf dakpanstempels gevonden van deze legereenheid, die nergens anders langs de limes voorkomen. Het cohort droeg de eretitel pia fidelis ('trouw gebleven'), ten teken dat zij uitzonderlijk loyaal waren geweest aan de Romeinse keizer.

Over de periode na 275 is met betrekking tot het Utrechtse castellum niet veel bekend. Voor een permanente militaire bezetting in die periode zijn geen bewijzen. Wel zijn er voorwerpen naar boven gehaald uit de vierde en vijfde eeuw, waaronder scherven van potten en borden uit het Duitse Eifelgebied, een benen haarkam en een piepklein eikeltje van goud. Traiectum is in de laat-Romeinse tijd zeker met regelmaat bezocht. In elk geval lag aan de oostkant van het Domplein een vijfde-eeuws grafveld, waar enkele kindergraven zijn gevonden.