Dwars door Nederland - langs de Rijn - leggen Romeinse troepen in de eerste eeuw na Christus militaire versterkingen aan. De rivier de Rijn vormt dan nog het front voor de oprukkende legers van keizer Augustus, die de Germaanse gebieden in het noorden wil veroveren. Wanneer zijn opvolger Tiberius de troepen in 16-17 terugroept, krijgt de Rijn de status van grens. Toch duurt het nog tot de regeringstijd van keizer Claudius (41-54) voordat de Rijngrens als officiële noordgrens van het Romeinse rijk wordt aangemerkt.

Claudius laat de huidige versterkingen verbeteren en vult de gaten tussen deze legerplaatsen op met nieuwe castella en wachttorens. Zo’n dertig legerkampen vormen dan wat antieke schrijvers noemen de limes ad Germaniam inferiorem, de Neder-Germaanse limes. Het gebied onder de Rijn valt binnen de Romeinse provincie Germania inferior, Neder-Germanië; het deel erboven is Germania libera het vrije Germanië. Zoals ze vaker doen, laten de Romeinen de meeste versterkingen bezetten door auxilia, hulptroepen. Hieronder zijn ook plaatselijke bewoners, Bataven en Cananefaten.

De inheemse bevolking ondervindt allerlei gevolgen van de Romeinse bezetting. De komst van de soldaten betekent voor de bewoners een bron van inkomsten. De legers moeten gevoed worden en van paarden voorzien: iets waarin de agrarisch levende gemeenschappen in het grensgebied kunnen voorzien. Bij de legerkampen ontstaan kampdorpen, waar handelaren, kroegbazen en prostituees hun diensten aanbieden. En niet zelden zal een Romeinse soldaat een relatie zijn begonnen met een plaatselijke schone.

De bezettingsmacht roept echter ook weerstand op: in het jaar 69 verenigen ontevreden Bataven zich in een opstand tegen de Romeinen. Diverse legerkampen worden platgebrand. Na de vrede in 70 versterken de Romeinen hun aanwezigheid in Neder-Germanië en vervangen de Bataafse hulptroepen door vreemde. Onder de Pax Romana lijkt de rust weergekeerd. In de periode 170-180 zorgen invallen van Germaanse stammen vanaf de noordkant van de Rijn wederom voor onrust. En opnieuw herstellen de Romeinen de rust en versterken ze hun grensforten. Begin derde eeuw wordt een deel van de houten forten langs de limes in steen herbouwd. Maar het begin van het einde is ingezet.

Aanhoudende invallen van Franken bedreigen vanaf 270 de Romeinse rijksgrens. Ook de overige grenzen van het Romeinse rijk leiden onder oprukkende barbaarse allianties. Veel Romeinse soldaten worden teruggeroepen uit het noorden om elders in het rijk op te treden. De limes blijft achter met minimale bewaking door grenstroepen. Tenslotte geven de Romeinen de Rijn als noordelijke rijksgrens op. Als de provinciehoofdstad Keulen halverwege de vijfde eeuw valt tijdens een Frankische aanval, betekent dit ook voor Utrecht het definitieve einde van de Romeinse tijd.